[发明专利]车辆控制系统有效
| 申请号： | 201910202315.7 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN110304058B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 近藤铃华;藤井祥太 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10;B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘晓岑;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆控制系统，在主电子控制装置产生了异常的情况下能够适当地进行基于副电子控制装置的应急的行驶轨迹控制。在主ECU(50)产生了异常的情况下，作为应急的行驶轨迹控制而进行辅助控制A或B。辅助控制A在目标轨迹(TP＿RS)不与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制A中，进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。在辅助控制A中，还进行用于将从行驶车道的中央至基准位置为止的横向距离(LD＿CL)保持为目标距离的反馈控制。辅助控制B在目标轨迹(TP＿RS)与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制B中，仅进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制系统，使车辆沿目标轨迹行驶，所述车辆控制系统的特征在于，具备：主运算装置，对所述目标轨迹进行运算；副运算装置，在所述主运算装置产生了异常的情况下，对所述目标轨迹进行运算；以及白线信息取得装置，取得所述车辆的周围的白线信息，所述副运算装置构成为：对所述主运算装置运算出的所述目标轨迹的备份数据进行存储，根据所述备份数据对所述主运算装置即将产生异常之前的目标轨迹亦即第一目标轨迹进行运算，对用于使所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶的转向角的第一前馈操作量进行运算，根据所述白线信息对用于保持从行驶车道上的基准线到所述车辆为止的横向距离的第一反馈操作量进行运算，在无法掌握所述车辆的车道变更的实施的情况下，利用所述第一反馈操作量修正所述第一前馈操作量，在掌握了所述车辆的车道变更的实施的情况下，不利用所述第一反馈操作量修正所述第一前馈操作量。
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