[发明专利]机器人在审
| 申请号： | 201910203999.2 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN110293540A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 藤岡直幹 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人，机器人具备：机器人主体，其具有第一部件(6)、第二部件(5)、以及以能够围绕轴线相对旋转的方式连接部件(5、6)的关节；固定制动器(2)，其固定于第一部件(6)；以及适配器(4)及可动制动器(3)，其能够装卸于第二部件(5)，第二部件(5)具有以择一方式安装适配器(4)以及可动制动器(3)的主体侧安装部，适配器(4)具有适配器侧安装部(4c)，该适配器侧安装部(4c)在适配器(4)安装于主体侧安装部的状态下，沿着围绕轴线的周向而配置于与主体侧安装部不同的位置，且安装可动制动器(3)。 | ||
| 搜索关键词： | 适配器 主体侧安装部 可动制动器 侧安装部 机器人 安装适配器 固定制动器 机器人主体 连接部件 人本发明 相对旋转 关节 装卸 配置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体，其具有第一部件、第二部件、以及设置于所述第一部件与所述第二部件之间的关节，该关节以能够围绕预定的轴线相对旋转的方式连接所述第一部件与所述第二部件；固定制动器，其固定于所述第一部件；适配器，其能够装卸于所述第二部件；以及可动制动器，其能够装卸于所述第二部件以及所述适配器，所述第二部件具有以择一方式安装所述适配器以及所述可动制动器的主体侧安装部，所述适配器具有安装所述可动制动器的至少一个适配器侧安装部，在所述适配器安装于所述主体侧安装部的状态下，该至少一个适配器侧安装部，沿着围绕所述轴线的周向而配置于与所述主体侧安装部不同的位置，所述固定制动器、与安装于所述主体侧安装部的所述可动制动器、或安装于在该主体侧安装部所安装的所述适配器的所述适配器侧安装部的所述可动制动器，通过围绕所述轴线互相碰撞，从而限制所述第一部件以及所述第二部件的相对旋转的角度范围。
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