[发明专利]一种自适应多足步行平台

摘要

一种自适应多足步行平台，该装置包括：四个相同第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。四个相同的第一至第四腿部机构均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，其中大腿杆为参数可变杆件，大腿杆参数锁死和释放的时间在整周期中所处的位置由凸轮机构控制，此凸轮与驱动曲柄耦合，可实现被动适应地形，在山地等复杂路面的运输，勘察等任务。采用四个相同的腿组对称布置，保证了平台的稳定性，在机械腿跨越时由变参杆引入的自由度提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。

主权项

1.一种自适应多足步行平台，其特征在于：一种自适应多足步行平台由四个相同的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)，和车架(E)组成；所述的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)实现固定连接；所述的一种自适应多足步行平台的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)均由单电机驱动行走；所述的第一腿部机构(A)由左行走部(A‑1)，右行走部(A‑2)和动力部(A‑3)组成；第二至第四腿部机构(B、C、D)与第一腿部机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；第一和第二腿部机构(A、B)关于自适应多足步行平台纵向对称面镜像布置；第三和第四腿部机构(C、D)关于自适应多足步行平台纵向对称面镜像布置；车架(E)为不锈钢钢管架，通过开设安装孔分别实现与第一至第四腿部机构(A、B、C、D)的固定连接；通过上述连接，完成所述自适应多足步行平台组装；所述的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)均设置有一长度参数可变杆件，设置凸轮机构调整杆件长度的变化范围，由支撑相转至跨越相时，凸轮机构由锁死杆件长度转至释放杆件长度；跨越相触碰到障碍后，伴随迈腿运动，由障碍推动该杆件长度变化，被动适应地形，由跨越相转至支撑相时，凸轮机构继续将该长度锁死，腿机构沿固定足端轨迹运转。