[发明专利]室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置及电子设备有效
| 申请号： | 201910222565.7 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109827595B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 刘成;牟鑫鑫;郭冠出;郭思佳 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种室内惯性导航仪方向校准方法，包括：根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；根据预设的标志物排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向；根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在图像采集组件采集的标志物在第一位置处的图像中的第二方向；根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 惯性 导航 方向 校准 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种室内惯性导航仪方向校准方法，其特征在于，包括：根据惯性导航仪当前的输出值，确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线的第一方向；控制图像采集组件，采集所述标志物在所述第一位置处的图像；根据所述标志物边缘线的第一方向及所述第一运动方向，确定所述标志物边缘线在所述第一位置处的图像中的第二方向；根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准。
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