[发明专利]轨道式巡检机器人重新定位方法

摘要

本发明涉及一种轨道式巡检机器人重新定位方法，包括巡检机器人对定位点数据进行初始化设置，获得全部定位点之间按顺序记录的距离数据；当巡检机器人丢失定位时，向远离或接近轨道起始点方向行走两个定位点，计算两个定位点之间的距离，并在初始化设置中的距离记录中寻找最接近的记录；若记录只有唯一一条时，则在初始化的距离记录中的两个定位点，巡检机器人按行走方向最后经过的一个定位点，其定位点顺序号为巡检机器人当前位置的定位点顺序号；若记录有两条以上时，巡检机器人继续行走经过下一个定位点，直至记录只有唯一一条。本发明可以解决巡检机器人因各种原因丢失定位时，无须返回轨道起始点，即可重新准确定位其位置的问题。

主权项

1.一种轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：包括带定位点并且定位点间距不完全相同的轨道、带有定位检测传感器的轨道巡检机器人，并包括如下步骤：1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；B）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则巡检机器人给该定位点继续设置定位点顺序号，并记录上一个定位点至该定位点之间的距离；D）继续重复步骤B）、C），直至巡检机器人经过所有定位点，并按行走顺序记录所有定位点顺序号、及按顺序排列的各定位点之间的距离值；2）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，包括以下步骤：a）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人开始距离计数；b）按原行走顺序，巡检机器人继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点时，巡检机器人获得两个定位点之间的距离；c）在初始化设置过程中记录的定位点之间的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；d）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录只有唯一一个匹配时：i）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；ii）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；e）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录有两个及以上匹配记录时，巡检机器人沿原方向继续行走，直至下一个定位点，并计算这相邻两个定位点之间的距离，然后在原匹配记录相邻并且同向的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；如果最接近的记录只有唯一一个匹配记录时：I）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；II）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；如果记录中有两个以上匹配记录时，则重复执行步骤e），直至只有一条匹配记录；f ）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，未经过定位点、或经过一个或多个定位点，即到达轨道起始点或轨道终点时，则巡检机器人的当前位置在轨道起始点或轨道终点。