[发明专利]一种类轮式滚动侦察机器人

摘要

本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行连接在一起；所述云台由连接杆(C‑1)、摄像设备(C‑2)组成，摄像设备(C‑2)固定在连接杆(C‑1)上。本发明提供的类轮式滚动侦察机器人通过两个舵机分别对左轮机构(A)和右轮机构(B)进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，可实现零半径转弯及定角度转向，并且可以通过左右轮机构的变形实现障碍攀爬功能，应用广泛，收缩折叠后便于携带与运输。

主权项

1.一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行对称连接在一起；所述云台(C)由连接杆(C‑1)、摄像设备(C‑2)组成，摄像设备(C‑2)固定在连接杆(C‑1)中部；所述左轮机构(A)包括左轮机构第一弓形板(A‑1)、左轮机构舵机板(A‑2)、左轮机构连接板(A‑3)、左轮机构转向板(A‑4)、左轮机构第二弓形板(A‑5)、左轮机构第三弓形板(A‑6)、左轮机构驱动舵机(A‑7)、左轮机构第四弓形板(A‑8),左轮机构第一弓形板(A‑1)一端与左轮机构第二弓形板(A‑5)转动连接，左轮机构第一弓形板(A‑1)另一端与左轮机构第四弓形板(A‑8)转动连接，左轮机构第四弓形板(A‑8)另一端与左轮机构第三弓形板(A‑6)转动连接，左轮机构第三弓形板(A‑6)另一端与左轮机构第二弓形板(A‑5)另一端转动连接，左轮机构舵机板(A‑2)一端与左轮机构第一弓形板(A‑1)中部转动连接，左轮机构舵机板(A‑2)另一端与左轮机构第三弓形板(A‑6)中部转动连接，左轮机构连接板(A‑3)一端与左轮机构第二弓形板(A‑5)中部转动连接，左轮机构连接板(A‑3)另一端与左轮机构第四弓形板(A‑8)中部转动连接，左轮机构转向板(A‑4)一端与左轮机构第二弓形板(A‑5)中部转动连接，左轮机构转向板(A‑4)另一端与左轮机构第四弓形板(A‑8)中部转动连接，左轮机构驱动舵机(A‑7)机体与左轮机构舵机板(A‑2)中部固定连接，左轮机构驱动舵机(A‑7)舵盘与左轮机构转向板(A‑4)中部固定连接，使得左轮机构舵机板(A‑2)与左轮机构转向板(A‑4)形成主动驱动转动,左轮机构舵机板(A‑2)、左轮机构转向板(A‑4)和左轮机构连接板(A‑3)从前到后依次安装。