[发明专利]一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人在审
| 申请号： | 201910237625.2 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109986534A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 丁宁;郑振粮;张涛 | 申请（专利权）人： | 香港中文大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 赵胜宝 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于自动检测机器人技术领域，尤其涉及一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人。该双悬臂吊轨式隧道巡检机器人沿轨道移动，其包括：机器人本体、自主移动装置、悬臂以及悬臂驱动装置，本申请中的隧道巡检机器人，其悬臂包括相对设置的左悬臂和右悬臂，相比现有技术中的机器人，双悬臂的设计使机器人的悬臂更加稳定可靠，不容易出故障，使巡检机器人的巡检效率更高，使用寿命更长，从而提高了电缆隧道巡检机器人的巡检效率。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 双悬臂 吊轨式 悬臂 巡检 隧道 机器人 机器人技术领域 悬臂驱动装置 自主移动装置 机器人本体 电缆隧道 轨道移动 人本发明 使用寿命 相对设置 自动检测 右悬臂 左悬臂 申请 | ||
【主权项】：
1.一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人，与所设置的沿线轨道配合使用，其特征在于，所述双悬臂吊轨式隧道巡检机器人包括：机器人本体(1)、自主移动装置(2)、悬臂以及悬臂驱动装置，所述悬臂包括并列设置的左悬臂和右悬臂,所述悬臂驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置；所述自主移动装置(2)设置在所述机器人本体(1)上并悬挂在轨道上，所述机器人本体(1)上安装有供电装置以及分别与所述供电装置电连接的驱动装置和通信装置，所述悬臂驱动装置与所述通信装置、所述供电装置分别电连接，所述驱动装置与所述自主移动装置(2)连接以驱动所述自主移动装置(2)沿所述轨道移动；所述左悬臂包括左连接板(31)和左第一连杆(32)，所述左连接板(31)的一端与所述机器人本体(1)固定，所述左连接板(31)的另一端与所述左第一连杆(32)的第一端可转动地连接；所述右悬臂包括右连接板(35)和右第一连杆(36)，所述右连接板(35)的一端与所述机器人本体(1)固定，所述右连接板(35)的另一端与所述右第一连杆(36)的第一端可转动地连接；所述第一驱动装置驱动所述左第一连杆(32)运动,所述第二驱动装置驱动所述右第一连杆(36)的运动,所述左第一连杆(32)及所述右第一连杆(36)上均设置有用于检测电缆的多模态传感阵列(5)。
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