[发明专利]一种测量障碍物距离的方法及装置有效
| 申请号： | 201910238525.1 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110068814B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张时嘉 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/931;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘佳;王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种测量障碍物距离的方法，获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。利用本申请提供的方法，能够精确地获得车辆与障碍物之间的距离，提升了自动驾驶过程中的安全性。本申请还提供了一种测量障碍物距离的装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 测量 障碍物 距离 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述方法包括：获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。
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