[发明专利]一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法在审
| 申请号： | 201910242842.0 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109884590A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 张俊一;白斌;李泽 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 刘雪娜 |
| 地址： | 300072 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及环绕在主光源周围一圈的副光源；光源装置用于发射红外光；动态捕捉装置固定在测试空间的设定位置，包括若干个镜头，用于接收光源装置中的红外光；将接收到的红外光传输至处理器；处理器用于拟合机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。本申请的有益效果是:克服了传统轨迹精度检测存在死角的问题，另外，本申请中的动态捕捉装置的架设及光源装置的设置更加方便快捷，且不需要搬动工业机器人，可以在工作现场进行检测，提高检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 光源装置 工业机器人 机器人 动态捕捉 处理器 红外光 精度检测装置 主光源 申请 红外光传输 测试空间 工作现场 精度检测 实际轨迹 运动轨迹 装置固定 副光源 检测 搬动 拟合 架设 死角 环绕 发射 镜头 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；所述光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及均匀环绕在所述主光源周围一圈具有第一设定数量的副光源；所述光源装置配置用于：按照设定顺序以设定频率发射红外光；所述动态捕捉装置固定在机器人测试空间的设定位置，包括：若干个镜头，若干个所述镜头之间按照设定角度摆放设置；所述动态捕捉装置配置用于：接收所述光源装置中的红外光；将接收到的所述红外光的时间信息传输至所述处理器；所述处理器配置用于：根据所述动态捕捉装置的红外光的时间信息拟合出机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。
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