[发明专利]一种仿人工火龙果采摘装置

摘要

本专利公开了一种仿人工火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；夹持机构包括两个夹持手爪和第一驱动装置，两个夹持手爪的凹弧夹持面上均设有触觉传感器，两个夹持手爪的端部均以旋转的方式设置于第一驱动装置上，第一驱动装置用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；第一驱动装置垂直连接有直线驱动机构，直线驱动机构的驱动端与感应机构连接且直线驱动机构用于驱动感应机构和剪切机构沿远离夹持机构的方向移动；本专利可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切，在采摘过程中可减少对果实的损伤；同时能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存。

主权项

1.一种仿人工火龙果采摘装置，其特征在于，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；所述夹持机构包括两个夹持手爪和第一驱动装置，两个夹持手爪的夹持面为凹弧夹持面，凹弧夹持面上设有触觉传感器，两个夹持手爪的端部均以旋转的方式设置于第一驱动装置上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动装置用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；所述第一驱动装置垂直连接有直线驱动机构，直线驱动机构的驱动端与感应机构连接且直线驱动机构用于驱动感应机构沿远离夹持机构的方向移动；所述感应机构包括感应支架和第二驱动装置，所述直线驱动机构的驱动端与第二驱动装置连接，所述感应支架的一端以旋转的方式设置于第二驱动装置上，所述第二驱动装置用于驱动感应支架转动，所述感应支架设有凹弧面且凹弧面上安装有滚轮，所述感应支架背离夹持手爪所在的方向的一侧面上设有第一压力传感器；所述剪切机构包括剪切装置和第三驱动装置，所述第三驱动装置与第二驱动装置连接，所述第三驱动装置用于驱动剪切装置执行剪切工作；所述触觉传感器和第一压力传感器均与控制器电性连接，所述控制器分别与第一驱动装置内的驱动机构、直线驱动机构、第二驱动装置内的驱动机构和第三驱动装置内的驱动机构电性连接。