[发明专利]一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置有效
| 申请号： | 201910253289.0 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN111750882B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 侯政华;杜志颖;管守奎 | 申请（专利权）人： | 北京魔门塔科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置，该方法应用于指示标志较为全面的正常路段，该方法包括：基于导航地图中车辆当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；从导航地图的中选择与感知图像中相匹配的目标指示标志；基于目标指示标志的位置对车辆当前位姿进行第一修正处理；根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定导航地图和图像中除第一指示标志之外其他类型的第二指示标志；基于目标指示标志和相匹配的第二指示标志的位置，对第一修正后的车辆位姿进行第二修正处理，通过采用上述技术方案，在指示标志全面的正常路段，达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 地图 初始化 车辆 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
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