[发明专利]EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910262050.X | 申请日： | 2019-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN110166335B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 余钢锋;邓磊;卿朝廷;杨添乐;严义 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | H04L12/40 | 分类号： | H04L12/40;H04L12/24;H04L29/12;H04L7/00 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法、控制系统、设备及存储介质，方法包括：主站获取从站的描述文件，根据描述文件配置从站的SM和FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，EtherCAT数据帧包含有与从站的FMMU的映射地址对应的字段，并用于：在EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据SM和FMMU的映射地址向EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。本发明的从站与从站之间能在一个同步周期中实现数据的交互。 | ||
| 搜索关键词： | ethercat 同步 通讯 方法 控制系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种EtherCAT从站与从站同步通讯方法，适用于EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统，所述EtherCAT从站与从站同步通讯控制系统包括至少一个主站和多个从站，且所述主站和从站通过现场总线通讯连接，其特征在于，所述方法包括：所述主站获取所述从站的描述文件，根据所述描述文件配置所述从站的同步管理通道SM和现场总线内存管理单元FMMU的映射地址，将存在数据交互的从站的FMMU的映射地址配置在同一映射区间；所述主站在每个同步周期发送一帧EtherCAT数据帧与从站进行数据交互，所述EtherCAT数据帧包含有与所述从站的FMMU的映射地址对应的字段；其中，所述EtherCAT数据帧用于：在所述EtherCAT数据帧经过一个需与其他从站进行数据交互的从站时，触发该从站根据所述主站为其配置的SM和FMMU的映射地址向所述EtherCAT数据帧中与该从站的FMMU的映射地址对应的字段写入和/或读取过程数据。
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