[发明专利]一种自动驾驶超车道的超车方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶超车道的超车方法，该方法的步骤包括：自动驾驶车辆在车路协同技术的支持下，实时获取范围内关联车辆的位置和速度信息并做出实时预测，若在自动模式车辆的前方存在扩展超车专用道，控制车速并保持安全距离，待自动驾驶车辆驶至扩展超车专用道时，控制车辆驶入，调整车速以保证其在扩展超车专用道实现超车，并在达到可换道安全距离后，返回原行驶车道，完成超车过程，该方法在车路协同环境下，实现自动驾驶车辆在不同行驶场景下的超车方法。

主权项

1.一种自动驾驶超车道的超车方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：步骤一：自动驾驶车辆在车路协同技术的支持下，实时获取范围内关联车辆的位置和速度信息并做出实时预测，手动驾驶车辆中的驾驶员根据当前驾驶环境，做出是否需要进行超车选择；步骤二：通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若在自动模式车辆的前方存在扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆车速并使其保持安全距离，待自动驾驶车辆驶至扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆驶入，调整车速以保证其在扩展超车专用道实现超车，并在达到可换道安全距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若在自动模式车辆的前方不存在扩展超车专用道时，RSU控制单元控制车辆的车速直至达到可安全换道条件后，开始向超车位置或应急车道行驶，调整车速，在超车位置或应急车道实现超车，并在达到安全换道的距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若自动模式车辆行驶在允许借道的自动驾驶专用道上时，RSU控制单元控制车辆的车速直至达到可安全换道条件后，开始向逆向道路借道行驶，调整车速并实现超车，并在达到安全换道的距离后，RSU控制单元控制车辆返回原行驶车道，完成超车过程；通过RSU实时地对车辆的位置和速度进行检测和预测，若普通车道上行驶的手动驾驶车辆在超车且前方存在扩展超车专用道或应急车道时，控制车速并保持安全距离，待驶至扩展超车专用道或应急车道时，控制车辆驶入，调整车速以保证其在扩展超车专用道或应急车道实现超车，并在达到可换道安全距离后，返回原行驶车道，完成超车过程。