[发明专利]一种传感器姿态调整方法及装置有效
| 申请号： | 201910284857.3 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN109946703B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张建敏;彭军;楼天城 | 申请（专利权）人： | 北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/04 | 分类号： | G01S17/04;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹桓 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种传感器姿态调整方法及装置，涉及无人车技术领域，其中，该方法包括：获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。本申请实施例结合激光雷达采集的点云数据、摄像头采集的图像以及无人车与目标的相对位置，实时调整无人车中传感器的姿态，从而实现传感器跟踪重要目标以及躲避障碍物对传感器的干扰，从而提高传感器的灵活性，保证无人车行驶的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 姿态 调整 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种传感器姿态调整方法，其特征在于，包括：获取无人车中安装的激光雷达采集的待检测目标的点云数据，以及无人车中安装的摄像设备采集的待检测目标的图像；根据所述点云数据以及所述图像判定所述待检测目标是否为预设目标；当待检测目标为预设目标物时，计算所述无人车与所述待检测目标的相对位置；按照与所述相对位置对应的姿态参数调整所述传感器的姿态。
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