[发明专利]旋转驱动装置和机器人的配备有该旋转驱动装置的机器人臂

摘要

提出了一种旋转驱动装置（4），其具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和能够关于该驱动器壳体旋转的驱动单元（22）。驱动单元（22）具有摆动活塞（23）和与其连接的驱动轴（17），其中该驱动轴（17）在轴向前侧（15）上利用驱动区段（17a）从驱动器壳体（7）中突出。在后侧上，多个组件按照轴向上彼此相继的顺序安装到所述旋转驱动器（5）的驱动器壳体（7）上，所述多个组件与所述旋转驱动器（5）共同形成能够统一操作的驱动构件组（42）。这些组件包括承载控制阀组件（35）的阀承载机构（43）、气动连接单元（65）和与控制阀组件（35）电连接的电子控制单元（72）。此外，提出了一种机器人臂，其包含旋转驱动装置（4）作为臂铰接件。

主权项

1.旋转驱动装置，该旋转驱动装置具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和驱动单元（22），通过受控制地流体加载至少一个布置在所述驱动器壳体（7）中的摆动活塞（23）能够使该驱动单元相对于驱动器壳体围绕所述旋转驱动器（5）的主轴线（6）旋转，其中所述驱动单元（22）的与所述摆动活塞（23）连接的驱动轴（17）在所述驱动器壳体（7）的轴向前侧（15）上以实现力分接的驱动区段（17a）从所述驱动器壳体（7）中突出，并且该旋转驱动装置还具有控制阀组件（35），其包括至少一个能够电操纵的控制阀（36），该控制阀组件通过控制‑流体通道系统（37）流体地连接到所述旋转驱动器（5）的两个在所述驱动器壳体（7）中通过所述摆动活塞（23）而彼此分隔的第一和第二驱动腔（24、25），且被构造用于，旋转所述两个驱动腔（24、25）的流体加载并且控制所述驱动单元（22）相对于所述驱动器壳体（7）的旋转定位，其特征在于，所述旋转驱动器（5）构造为能够统一操作的驱动构件组（42）的组成部分，该驱动构件组在所述旋转驱动器（5）之外包括至少下述所述驱动器壳体（7）的、在与所述轴向前侧（15）相对的轴向后侧（16）上的、在轴向上彼此相继地布置的组件：‑ 承载所述控制阀组件（35）的阀承载机构（43），‑ 气动连接单元（65），该气动连接单元以能够从外部接近的方式具有与外部的压力源（P）能够连接的或被连接的通风端口（38a）和与压力下降部（R）能够连接的或被连接的排气端口（39a），其中所述控制阀组件（35）既与所述通风端口（38a）又与所述排气端口（39a）连接，以及‑ 为了对所述控制阀组件（35）进行电操控而与其电连接的电子控制单元（72）。