[发明专利]基于连杆机构的采摘机械手在审
| 申请号： | 201910301287.4 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN110050586A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 崔冰艳;张天周;朱天奇;李俊良;谢李泽堃 | 申请（专利权）人： | 华北理工大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J11/00;B25J15/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 唐山永和专利商标事务所 13103 | 代理人： | 明淑娟 |
| 地址： | 063021 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及农业收获机械，特别是一种基于连杆机构的采摘机械手。包括旋转基座，旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构，上臂机构的底部安装摆动驱动机构，上臂机构的顶部安装机械手旋转机构，机械手旋转机构的外端安装手部机构；手部机构包括水平的契合板，契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构，第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪；第一手爪包括第一爪部和第一连接部，第一爪部置于第一连接部的外端，第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部，第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构，第一爪部和第二爪部的相邻面分别设有相互配合的刀槽和刀片。灵活性好，作业范围大，采摘效率高，保护果实。 | ||
| 搜索关键词： | 爪部 机械手驱动机构 上臂机构 外端 机械手旋转机构 第一连接部 采摘 连杆机构 手部机构 旋转基座 契合板 手爪 摆动驱动机构 农业收获机械 第二连接部 机械手手爪 四连杆结构 顶部安装 对称安装 球面结构 机械手 相邻面 刀片 刀槽 上凸 果实 配合 | ||
【主权项】：
1.一种基于连杆机构的采摘机械手，包括旋转基座，手部机构，其特征在于:旋转基座的上部安装四连杆结构的上臂机构，上臂机构的底部安装摆动驱动机构，上臂机构的顶部安装机械手旋转机构，机械手旋转机构的外端安装手部机构；手部机构包括水平的契合板，契合板的上部对称安装第一机械手驱动机构和第二机械手驱动机构，第一、第二机械手驱动机构的外端安装第一、第二手爪；第一手爪包括第一爪部和第一连接部，第一爪部置于第一连接部的外端，第二机械手手爪包括第二爪部和第二连接部，第一爪部和第二爪部为上凸的球面结构，第一爪部和第二爪部的相邻面分别设有相互配合的刀槽和刀片。
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