[发明专利]一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构在审
| 申请号： | 201910308357.9 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN109893401A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 杨超众;陈希;蔡颖鹏 | 申请（专利权）人： | 北京因时机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 孔祥贵;李海建 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构，包括拇指扭转单元和拇指屈伸单元，拇指扭转单元包括由第一直线驱动器(24)和杆件构成的摇杆滑块机构，第一直线驱动器(24)横放在固定板(1)的四指区，摇杆滑块机构的摇杆(27)上铰接有提拉杆，提拉杆的末端安装有用于套在拇指近节(41)靠近拇指掌骨的部位上的指环；拇指屈伸单元包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(34)和由相互铰接的杆件构成的活动弓，活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指远节(42)上的指夹(38)，活动弓的后端与固定板(1)的拇指区上的活动座连接。本发明提供的拇指运动机构能够实现拇指全部动作的训练，从而有利于保证拇指得到良好的康复效果。 | ||
| 搜索关键词： | 拇指 直线驱动器 拇指运动 活动弓 铰接 手部康复 摇杆滑块 固定板 提拉杆 外骨骼 杆件 屈伸 机器人 指环 康复效果 拇指掌骨 扭转 活动座 拇指区 夹固 近节 前伸 四指 套在 摇杆 远节 指夹 保证 | ||
【主权项】：
1.一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构，所述外骨骼手部康复机器人包括覆盖在单只手的掌骨区域的固定板(1)，其特征在于，包括：拇指扭转单元，所述拇指扭转单元包括由第一直线驱动器(24)和杆件构成的摇杆滑块机构，所述第一直线驱动器(24)横放在所述固定板(1)的四指区，所述摇杆滑块机构的摇杆(27)上铰接有提拉杆，所述提拉杆的末端安装有用于套在拇指近节(41)靠近拇指掌骨的部位上的指环；拇指屈伸单元，所述拇指屈伸单元包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(34)和由相互铰接的杆件构成的活动弓，所述活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指远节(42)上的指夹(38)，所述活动弓的后端与所述固定板(1)的拇指区上的活动座连接，所述第二直线驱动器(34)安装在所述活动座上，所述活动座用于使所述拇指屈伸单元相对所述固定板(1)具有拇指扭转方向的自由度。
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