[发明专利]基于RTK差分定位的天地双飞控系统及飞控在审
| 申请号： | 201910317897.3 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN109991993A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 杨炯;罗昆 | 申请（专利权）人： | 江苏荣耀天翃航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京汇恒知识产权代理事务所(普通合伙) 32282 | 代理人： | 夏恒霞 |
| 地址： | 211200 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供基于RTK差分定位的天地双飞控系统及飞控。所述系统包括地面站飞控及无人机飞控，地面站飞控用于解析地面站位置、姿态及RTK差分信息并将经解析的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令发送到无人机飞控，接收来自无人机飞控的无人机位置和姿态，基于地面站位置和姿态与无人机位置和姿态解析地面站和无人机相对位置，基于地面站和无人机相对位置来控制天线跟踪控制器跟踪天线；无人机飞控用于解析无人机位置、姿态并将经解析的无人机位置、姿态发送到地面站飞控，接收来自地面站飞控的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令，基于地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令修正无人机位置、姿态，控制无人机飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 地面站 差分信息 解析 控制指令 飞控系统 无人机飞行 跟踪天线 天线跟踪 控制器 修正 | ||
【主权项】：
1.一种基于RTK差分定位的天地双飞控系统，包括地面站飞控以及与所述地面站飞控进行通信的无人机飞控，其中：所述地面站飞控用于：解析地面站位置、姿态及RTK差分信息，并将所述经解析的地面站位置、姿态、RTK差分信息以及控制指令发送到所述无人机飞控；接收来自所述无人机飞控的无人机位置和姿态，并基于所述地面站位置和姿态与所述无人机位置和姿态解析地面站和无人机相对位置，基于所述地面站和无人机相对位置来控制天线跟踪控制器跟踪天线；所述无人机飞控用于：解析无人机位置、姿态并将经解析的无人机位置、姿态发送到所述地面站飞控；接收来自所述地面站飞控的地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令，基于地面站位置、姿态、RTK差分信息及控制指令修正所述无人机位置、姿态，控制无人机飞行。
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