[发明专利]一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人在审
| 申请号： | 201910332156.2 | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN109909982A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 杨子豪;苑明海;仝田田;张希腾;田舒敏;黄伟俊 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于‑RPS并联机构的爬行机器人，包括躯干、四个结构相同的第一足、第二足、第三足和第四足，所述躯干的底部四角依次铰接第一足、第二足、第三足和第四足，每个所述足包括四个电动伸缩杆，四个所述电动伸缩杆铰接在动平台上，所述动平台底部设有足底；结合了并联机构承载力大和电动推杆控制精准、传动平稳的优点，使得机器人灵敏度高、结构稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 并联机构 躯干 电动伸缩杆 动平台 铰接 结构稳定性 爬行机器人 传动平稳 底部四角 电动推杆 人本发明 承载力 灵敏度 足底 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于4‑RPS并联机构的爬行机器人，其特征在于，包括躯干（5）、四个结构相同的第一足（1）、第二足（2）、第三足（3）和第四足（4），所述躯干（5）的底部四角依次铰接第一足（1）、第二足（2）、第三足（3）和第四足（4），每个所述足包括四个电动伸缩杆（13），四个所述电动伸缩杆（13）铰接在动平台（17）上，所述动平台（17）底部设有足底（19）。
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