[发明专利]一种卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法

摘要

本申请涉及一种卫星/惯性组合定位技术领域的卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法。所述方法包括：获取动基准站发送的时间差分载波相位的位置增量序列和第一原始观测数据，根据第一原始观测数据以及接收到的第二原始观测数据，确定异步实时动态相对位置，根据位置增量序列和相对位置，得到动基准站的组合相对位置；根据位置增量序列，得到动基准站的第一位置增量，获取更新周期的惯性定位位置增量，根据第一位置增量，得到动基准站从当前卫导采样时刻至当前惯导采样时刻的第二位置增量，根据组合相对位置、惯性定位位置增量以及第二位置增量，对动基准站进行定位。采用本方法能够实现高频率计算得到导航数据，从而满足高速载体的导航需求。

主权项

1.一种卫星/惯性组合实时精密相对动基准定位方法，所述方法包括：获取动基准站发送的预设历史时间间隔内的时间差分载波相位的位置增量序列和第一原始观测数据；根据所述第一原始观测数据以及所述预设历史时间间隔内接收到的第二原始观测数据，确定当前卫导采样时刻的异步实时动态相对位置；根据所述时间差分载波相位的位置增量序列和所述异步实时动态相对位置，得到当前卫导采样时刻针对于所述动基准站的组合相对位置；根据所述时间差分载波相位的位置增量序列，得到当前卫导采样时刻所述动基准站的第一位置增量；获取当前惯导采样时刻的更新周期的惯性定位位置增量，根据所述第一位置增量，得到所述动基准站从所述当前卫导采样时刻至所述当前惯导采样时刻的第二位置增量；根据所述组合相对位置、所述惯性定位位置增量以及所述第二位置增量，对所述动基准站进行相对定位。