[发明专利]一种避障方法及装置有效
| 申请号： | 201910348612.2 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110083157B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种避障方法及装置，其中方法包括：根据摄像装置的视场角和预设避障距离，确定避障宽度，并根据避障宽度和预设分块长度，将场景划分为N个场景块；获取摄像装置拍摄场景得到的图像，根据该图像的深度信息和图像信息确定障碍物所在的T个场景块，并根据N个场景块中除T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度。本发明实施例中，通过确定障碍物所在的场景块，可以使得机器人在除障碍物所在的场景块以外的场景块中运动，从而可以实现移动机器人的避障；且，采用深度信息和图像信息确定避障角度，可以及时确定移动机器人的避障角度，保证移动机器人运动过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：根据移动装置上设置的摄像装置的视场角和预设避障距离，确定所述摄像装置对应的避障宽度，并根据所述避障宽度和预设分块长度，将所述摄像装置对应的场景划分为N个场景块；获取所述摄像装置拍摄所述场景得到的图像，将所述图像划分为N个图像块，所述N个图像块与所述N个场景块一一对应；根据所述图像中多个坐标点对应的深度信息，确定障碍物所在的T个图像块，并确定所述T个图像块对应的T个场景块；根据所述N个场景块中除所述T个场景块以外的场景块，确定目标避障角度，所述目标避障角度用于所述移动装置避开所述障碍物。
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