[发明专利]一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备

摘要

本发明提供了一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备，利用智能小车的摄像头采集闪烁信标灯的一帧图像，对所述图像进行二值化处理，记录每一块白色区域的中心点坐标；打开智能小车的定时器进行定时，在定时时长后进行白色区域中心点坐标的采集，得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与步骤S1中得到的坐标的交集和并集，并得到该交集与并集的交集的补集；再次定时，在定时时长后得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与补集的交集；多次进行上述操作，直到取交集后仅得到一个最终坐标，该最终坐标即为识别出的闪烁信标灯的坐标。本发明的有益效果是：在有阳光的情况下识别出目标信标灯，能有效的抵抗自然光的干扰，具有较强的鲁棒性。

主权项

1.一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：利用智能小车的摄像头采集闪烁信标灯的一帧图像，对所述图像进行二值化处理，若二值化图像不为全黑，则记录二值化图像中每一块白色区域的中心点坐标，得到一组坐标：(x₁，y₁)、(x₂，y₂)，…，(x_n，y_n)；其中，n表示图像中白色区域的个数，n为大于等于1的正整数；S2:打开智能小车上的定时器进行定时，在定时时长后进行白色区域中心点坐标的采集，得到一组中心点坐标：(x′₁，y′₁)、(x′₂，y′₂)，…，(x′_m，y′_m)；取该中心点坐标与步骤S1中得到的坐标的交集和并集，并得到该交集与并集的交集的补集；m表示定时时长后采集的图像中白色区域的个数，m为大于等于1的正整数；交集坐标对应的白色区域为非目标闪烁信标灯，全部被舍弃掉；S3：再次打开智能小车上的定时器进行定时，在定时时长后，若智能小车的摄像头采集并进行二值化处理的图像中出现白色区域，则记录所有白色区域的中心点坐标，得到一组中心点坐标：(x″₁，y″₁)、(x″₂，y″₂)，…，(x″_p，y″_p)；将步骤S3中得到的这组中心点坐标与步骤S2得到的补集进行比较，取交集，得到一组新的中心点坐标：(x″′₁，y″′₁)、(x″′₂，y″′₂)，…，(x″′_q，y″′_q)；p和q均为大于等于1的正整数；S4：采用与步骤S2和S3相同的方法，直到取交集后仅得到一个最终坐标，并输出该最终坐标，该最终坐标即为识别得到的目标闪烁信标灯的坐标(x，y)。