[发明专利]一种转运线盘机器人的控制方法在审
| 申请号： | 201910364171.5 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110238843A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 丁煦;路雪松;翟华;王栋;茆弘民;王丁玎;张鹏;王静;黄思航 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B65G47/90 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺;洪琴 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种转运线盘机器人的控制方法，步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)，此时查看上次关机状态时掉电保持数据区中的数据，如果没有，手动输入，输入内容为线盘放置区(PX)、空盘放置区(PY)、框绞机内线盘状态；S2、使用升降式线盘转运部将满线盘送到地板上的对应线盘放置区(PX)；S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)上的满线盘送到框绞机上；S4、机器人等框绞机有空线盘，然后机器人从框绞机中获取空线盘送到未放置线盘的线盘放置区(PX)；S5、升降式线盘转运部从线盘放置区(PX)内取空线盘送到线盘置换区上。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。 | ||
| 搜索关键词： | 线盘 放置区 转运 机器人 框绞机 升降式 工作原点 关机状态 输入内容 空线盘 数据区 停止位 转动式 掉电 空盘 取空 地板 内线 置换 | ||
【主权项】：
1.一种转运线盘机器人的控制方法，其特征在于，该机器人包括升降式线盘转运部、转动式线盘转运部；所述机器人上的升降式线盘转运部面向线盘置换区设置，所述升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板(202)和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板(202)上的升降卡爪(231)；所述机器人上的转动式线盘转运部面向框绞机设置，转动式线盘转运部还包括可转动的用于支撑线盘的第二线盘支撑板(302)和可旋转的用于将线盘固定在第二线盘支撑板(302)上的旋转卡爪(331)；线盘置换区到框绞机方向的地板(6)上依次设置有替换线盘区、停止位(PS)、工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；控制方法的具体步骤包括：S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)，此时查看上次关机状态时掉电保持数据区中的数据，如果没有，手动输入，输入内容为线盘放置区(PX)、空盘放置区(PY)、框绞机内线盘状态；S2、使用升降式线盘转运部将满线盘送到地板(6)上的对应线盘放置区(PX)；S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)上的满线盘送到框绞机上；S4、机器人等框绞机有空线盘，然后机器人从框绞机中获取空线盘送到未放置线盘的线盘放置区(PX)；S5、升降式线盘转运部从线盘放置区(PX)内取空线盘送到线盘置换区上。
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