[发明专利]一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人

摘要

本发明公开了一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统及其机器人，该越障系统包括主机、主吸盘、举升机构、至少两个越障机构以及至少两个支撑机构。主机包括活动连接的机身一和机身二，主吸盘安装在机身二远离机身一的一侧上。举升机构包括伸缩件一，伸缩件一安装在机身二上，且伸缩端连接在机身一上。每个越障机构包括伸缩件二，伸缩件二具有能向远离机身一的方向伸缩的伸缩杆。每个支撑机构包括伸缩件三和真空吸盘组。伸缩件三安装在对应的伸缩杆的自由端上，真空吸盘组安装在伸缩件三的伸缩端上。本发明可以使擦玻璃机器人在无使用人员在场的情况下独自完成对多块玻璃的擦拭工作，提高了机器人的自主性和工作效率，能够保证使用人员的安全。

主权项

1.一种自主越障式擦玻璃机器人的越障系统，其包括：主机(1)；主吸盘(2)，其安装在主机(1)上，并用于吸附在玻璃上；其特征在于，主机(1)包括活动连接的机身一(3)和机身二(4)；主吸盘(2)安装在机身二(4)远离机身一(3)的一侧上；所述越障系统还包括：举升机构，其包括伸缩件一(5)；伸缩件一(5)安装在机身二(4)上，且伸缩端连接在机身一(3)上；至少两个越障机构，其分别设置在机身一(3)的相对两侧；每个越障机构包括伸缩件二(6)，伸缩件二(6)具有与所述玻璃表面平行且能向远离机身一(3)的方向伸缩的伸缩杆；以及至少两个支撑机构，其分别与至少两个越障机构对应；每个支撑机构包括伸缩件三(7)和真空吸盘组(8)；伸缩件三(7)安装在对应的伸缩杆的自由端上，并与对应的伸缩杆垂直设置；真空吸盘组(8)安装在伸缩件三(7)的伸缩端上，且吸嘴朝向所述玻璃设置；其中，在所述越障系统从玻璃一翻越障碍物至玻璃二时，主机(1)依次进行以下动作：动作一：首先，驱动伸缩件一(5)伸出，使机身一(3)远离机身二(4)，直至机身一(3)移动的距离大于所述障碍物的高度；其次，驱动靠近所述障碍的伸缩件二(6)伸缩，使对应的伸缩杆伸出；然后，驱使两个伸缩件三(7)同时伸出，使对应的两个真空吸盘组(8)分别吸附在所述玻璃一和所述玻璃二上；最后，使主吸盘(2)停止吸附所述玻璃一；动作二：先驱动伸缩件一(5)收缩，使机身一(3)和机身二(4)复位，再驱使已翻越所述障碍物的伸缩件二(6)收缩，并驱使另一个伸缩件二(6)伸出，使两个伸缩件二(6)的伸缩作用力驱使主机(1)翻越所述障碍物；动作三：首先，驱动伸缩件一(5)伸出，使主吸盘(2)吸附在所述玻璃二上；然后，使两个真空吸盘组(8)停止吸附，并驱动伸缩件三(7)伸缩，使两个真空吸盘组(8)分别脱离所述玻璃一和所述玻璃二；最后，驱使另一个伸缩件二(6)收缩，使对应的真空吸盘组(8)翻越所述障碍物。