[发明专利]相机姿态检测方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910394067.0 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN109903346B | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 胡荣东;唐铭希;谢林江;彭清 | 申请（专利权）人： | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/00;H04N17/00 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 李梅香;张颖玲 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种相机姿态检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取所述相机采集的当前道路对应的深度图；基于设置的搜索区域遍历深度图所对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域；基于所述路面区域对应的深度信息，确定所述相机的姿态。通过获取相机采集的当前道路对应的深度图，基于设置的搜索区域遍历深度图所对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域，基于所述路面区域对应的深度信息确定所述相机的姿态，可以实现相机姿态的动态检测，满足实时监测的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 路面区域 深度图 遍历 深度信息 相机姿态 相机 存储介质 区域对应 搜索区域 原始图像 置信度 采集 深度信息确定 动态检测 实时监测 检测 申请 | ||
【主权项】：
1.一种相机姿态检测方法，其特征在于，包括：获取所述相机采集的当前道路对应的深度图；基于设置的搜索区域遍历所述深度图对应的原始图像，根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域；基于所述路面区域对应的深度信息，确定所述相机的姿态；所述根据遍历的各区域对应的深度信息以及路面置信度确定路面区域，包括：检测当前搜索区域的中心点对应的深度值；确定所述深度值大于或者等于设定深度阈值时，则跳过所述当前搜索区域，不计算该区域的路面置信度；确定所述深度值小于设定深度阈值时，计算对应的路面置信度；根据各区域的路面置信度，选取路面置信度最高的区域为路面区域。
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