[发明专利]一种用于隧道巡检机器人的行走系统

摘要

本发明涉及一种用于隧道巡检机器人的行走系统，属于隧道病害检测技术领域，包括拱腰轨道和拱顶轨道，拱腰轨道均位于隧道的侧壁上，拱顶轨道位于隧道的顶端，拱顶轨道与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置，拱腰轨道与拱顶轨道的两端均设置有接触传感器，拱腰轨道与拱顶轨道用于巡检机器人进行移动，拱腰轨道与拱顶轨道包括可变轨道和固定轨道，可变轨道上连接有换轨气缸，巡检机器人包括图像采集系统、机器人控制系统、无线通讯系统以及移动巡检系统。本发明将轨道设置在拱腰和拱顶，能够覆盖隧道衬砌所有的部位的病害检测，通过换轨电缸和链式传动装置，实现巡检机器人在不同轨道的换轨控制。

主权项

1.一种用于隧道巡检机器人的行走系统，其特征在于：包括第一拱腰轨道(1)、第二拱腰轨道(4)和拱顶轨道(3)，所述第一拱腰轨道(1)和第二拱腰轨道(4)均位于隧道的侧壁上，所述拱顶轨道(3)位于隧道的顶端，所述拱顶轨道(3)与拱腰轨道之间均设置有链式传动装置(2)，所述拱腰轨道与拱顶轨道(3)的两端均设置有接触传感器(5)，所述拱腰轨道与拱顶轨道(3)用于巡检机器人(9)进行移动，所述拱腰轨道与拱顶轨道(3)包括可变轨道(7)和固定轨道(6)，所述可变轨道(7)上连接有换轨气缸(8)，所述巡检机器人(9)包括图像采集系统(10)、机器人控制系统(11)、无线通讯系统(12)以及移动巡检系统(13)，所述接触式传感器(5)分别与换轨气缸(8)和无线通讯系统(12)信号连接，所述巡检机器人(9)接触接触式传感器(5)后，所述接触式传感器(5)发出变轨信号，将信号传递至换轨气缸(8)和无线通讯系统(12)，所述换轨气缸(8)根据变轨信号带动可变轨道(7)进行变轨，所述无线通讯系统(12)接收到来自接触式传感器(5)发出的变轨信号，将变轨信号传递至机器人控制系统(11)，所述机器人控制系统(11)根据接收到的变轨信号通过移动巡检系统(13)控制巡检机器人(9)的行动方向。