[发明专利]一种自走式载物机器人

摘要

本发明公开了一种自走式载物机器人，包括框架装置、动力装置、履带轮装置、控制器。其中动力装置位于圆形箱体上，驱动框架结构进行运动，履带轮装置安装在圆形箱体的两侧，控制器安装在圆形箱体的一侧。本发明在很大程度上为载物提供了方便，无需人力牵引也可自行跟随，在平地可自动行走，同时还可通过智能调节履带轮装置的倾斜度，适应各种坡度，轻松实现载物爬楼，省力且高效，智能化程度高，实用性强。

主权项

1.一种自走式载物机器人，其特征在于：包括框架装置、动力装置、履带轮装置、控制器，所述的框架装置包括圆形箱体、行走轮、圆环凹槽、履带轮定位装置一、履带轮定位装置二、弧形定位装置，所述的圆环凹槽有两个，分别位于圆形箱体的两侧；所述的行走轮有两组，分别位于在圆形箱体的两侧，行走轮包括圆柱滚子、承重钢圈、环形轨道、履带一，所述的圆柱滚子有八十个，安装在圆环凹槽中；所述的承重钢圈套在圆柱滚子上；所述的环形轨道固连在承重钢圈内侧；所述的履带一安装在承重钢圈上；所述的履带轮定位装置一安装在圆形箱体的一侧；所述的履带轮定位装置一包括电机一、蜗杆一、涡轮一、轴一、第一气缸，所述的电机一安装在圆形箱体的一侧，所述的蜗杆一固连在电机一的输出轴上；所述的轴一固连在圆形箱体上；所述的涡轮一通过轴承安装在轴一上；所述的蜗杆一与涡轮一相啮合，形成涡轮蜗杆传动；所述的第一气缸由第一气缸缸体、第一气缸活塞杆组成，第一气缸缸体通过螺栓固连在涡轮一上，第一气缸活塞杆与支撑杆通过铰链连接；所述的履带轮定位装置二安装在圆形箱体的另一侧，履带轮定位装置二包括电机二、蜗杆二、涡轮二、轴二、第二气缸，所述的电机二安装在圆形箱体的一侧；所述的蜗杆二安装在电机二的输出轴上；所述的轴二固连在圆形箱体上；所述的涡轮二通过轴承安装在轴二上；所述的蜗杆二与涡轮二相啮合，形成涡轮蜗杆传动；所述的第二气缸由第二气缸缸体、第二气缸活塞杆组成，所述的第二气缸缸体通过螺栓固连在涡轮二上，第二气缸活塞杆与支撑杆形成铰链连接；所述的弧形定位装置有两个，分别位于圆形箱体的两侧；所述的弧形定位装置包括弧形滑轮槽、弧形压片、第三气缸，所述的弧形滑轮槽位于圆形箱体上，弧形滑轮槽上开有孔；所述的弧形压片固连在第三气缸活塞杆末端，所述的第三气缸由第三气缸缸体、第三气缸活塞杆组成，所述的第三气缸缸体通过螺栓固连在圆形箱体上；所述的第三气缸活塞杆穿过孔与弧形压片相固连；所述的动力装置安装在圆形箱体上；所述的履带轮装置有两组，分别安装在圆形箱体两端的弧形定位装置上；所述的控制器安装在圆形箱体的一侧。