[发明专利]一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘在审
| 申请号： | 201910426116.4 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110104092A | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 赵泽银;贾皓;孟庆远;张浩东;蔡易辰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10;B60K7/00;B60G13/00;B62D49/08;B60G3/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，它属于机器人技术领域，以解决现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形的越障的问题。本发明包括支架、两组前轮组件、两组后轮组件、两组前轮减震装置和两组后轮减震装置；两组前轮组件对称设置在支架的一侧，每组前轮组件包括前轮摆臂、导向轮、前麦克纳姆轮、行走轮、转轴和两个前轮驱动电机；转轴固定在前轮摆臂的中间位置，转轴通过一组前轮减震装置支架上，前轮摆臂的两端分别设置有前麦克纳姆轮和行走轮，前麦克纳姆轮和行走轮分别通过一个前轮驱动电机驱动，在每个前轮摆臂上设置有导向轮，导向轮的轴线水平设置。本发明适用于水泥、砂石地、草地、具有台阶的路面行走。 | ||
| 搜索关键词： | 两组 摆臂 前轮 麦克纳姆轮 前轮组件 导向轮 行走轮 支架 转轴 前轮减震装置 前轮驱动电机 行走机器人 悬挂摆臂 底盘 机器人技术领域 复合 后轮减震装置 轴线水平设置 机器人底盘 对称设置 后轮组件 越障 砂石 地形 草地 驱动 水泥 | ||
【主权项】：
1.一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：它包括支架(1)、两组前轮组件(2)、两组后轮组件(3)、两组前轮减震装置(4)和两组后轮减震装置(5)；两组前轮组件(2)对称设置在支架(1)的一侧，每组前轮组件(2)包括前轮摆臂(2‑1)、导向轮(2‑2)、前麦克纳姆轮(2‑3)、行走轮(2‑4)、转轴(2‑5)和两个前轮驱动电机(2‑6)；转轴(2‑5)固定在前轮摆臂(2‑1)的中间位置，转轴(2‑5)通过一组前轮减震装置(4)安装在支架(1)上，前轮摆臂(2‑1)的两端分别设置有前麦克纳姆轮(2‑3)和行走轮(2‑4)，前麦克纳姆轮(2‑3)和行走轮(2‑4)分别通过一个前轮驱动电机(2‑6)驱动，在每个前轮摆臂(2‑1)上设置有导向轮(2‑2)，导向轮(2‑2)的轴线水平设置，且导向轮(2‑2)在竖直方向高于转轴(2‑5)设置；两组后轮组件(3)通过一组后轮减震装置(5)对称设置在支架(1)的另一侧，每组后轮组件(3)包括后麦克纳姆轮(3‑1)和后轮驱动电机(3‑2)；后麦克纳姆轮(3‑1)通过固定于后轮减震装置(5)上的后轮驱动电机(3‑2)驱动。
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