[发明专利]一种叉车转向控制方法

摘要

本发明公开了一种叉车转向控制方法，包括：步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α1、后轮转角α2；步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5,x6}；其中x1为车架倾角系数，x2为车速系数、x3为臂架变幅角度系数、x4为臂架变幅压力系数、x5为前轮转角系数、x6为后轮转角系数；步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y1,y2,…,ym}；m为中间层节点个数；步骤四、得到输出层向量o＝{o1,o2,o3,o4}；o1为发动机转速调节系数，o2为转向阀转角调节系数，o3为臂架长度调节系数，o4为紧急停车信号；步骤五、控制发动机转速、转向阀转角和臂架长度。

主权项

1.一种叉车转向控制方法，其特征在于，包括：步骤一、按照采样周期，通过传感器测量车架倾角φ、车速V、臂架变幅角度γ，臂架变幅压力p、前轮转角α₁、后轮转角α₂；步骤二、依次将步骤一中获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅,x₆}；其中x₁为车架倾角系数，x₂为车速系数、x₃为臂架变幅角度系数、x₄为臂架变幅压力系数、x₅为前轮转角系数、x₆为后轮转角系数；步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m为中间层节点个数；步骤四、得到输出层向量o＝{o₁,o₂,o₃,o₄}；o₁为发动机转速调节系数，o₂为转向阀转角调节系数，o₃为臂架长度调节系数，o₄为紧急停车信号；步骤五、控制发动机转速、转向阀转角和臂架长度，使其中，和分别为第i次采样周期输出层向量前三个参数，N_max为发动机最大转速，ψ_max为转向阀最大转角，L_i+1为臂架最大长度；N_i+1为第i+1个采样周期时发动机转速，ψ_i+1为第i+1个采样周期时转向阀转角，L_max为第i+1个臂架长度。