[发明专利]环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910441487.X | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110221302B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 盛悦;刘幸偕;张芩;方向忠;姜弘维;祝晓清;陈剑中;孙哲;吴泳江;杨哲峰 | 申请（专利权）人： | 上海高智科技发展有限公司;上海交通大学;上海高智特种车有限公司;上海高智网络股份有限公司;上海高智通信研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S13/88;G01S7/40;G01S13/86;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质，包括以下步骤：基于预设参数对IMU模块进行初始校准；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否静止，并在所述环境探测装置处于非静止状态时，对所述IMU模块的航向角进行倾斜补偿；对所述IMU模块的航向角进行误差修正，以获取所述IMU模块的实际偏移角度；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否直线移动；若是，基于所述实际偏移角度对所述雷达采集的方位角进行修正。本发明的环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质基于IMU进行运动状态检测，并基于运动状态修正雷达采集的数据，从而有效地减少误报。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 探测 装置 及其 修正 方法 系统 便携 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种环境探测装置的修正方法，其特征在于，应用于环境探测装置上，所述环境探测装置包括雷达和IMU模块，且所述IMU模块的Z轴纵向设置；所述环境探测装置的修正方法包括以下步骤：基于预设参数对IMU模块进行初始校准；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否静止，并在所述环境探测装置处于非静止状态时，对所述IMU模块的航向角进行倾斜补偿；对所述IMU模块的航向角进行误差修正，以获取所述IMU模块的实际偏移角度；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否直线移动；若是，基于所述实际偏移角度对所述雷达采集的方位角进行修正。
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