[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统有效
| 申请号： | 201910445589.9 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110539301B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 今井凉介 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种控制装置、机器人以及机器人系统，尽可能抑制轴产生的末端执行器侧的控制点的振动。所述控制装置用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 机器人 以及 系统 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，/n所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，/n所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，/n所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。/n
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