[发明专利]汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910446140.4 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN110031012A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 王志忠 | 申请（专利权）人： | 爱驰汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 臧云霄;钟宗 |
| 地址： | 334000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供了汽车实时匹配高精地图的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息；根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息；根据轨迹推测信息修正第一定位信息，获得第二定位信息；根据实时的第二定位信息以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息；根据地标相对定位信息以及预设的地标的基准定位信息修正第二定位信息，获得第三定位信息；以及将第三定位信息作为汽车的实时位置匹配高精地图。 | ||
| 搜索关键词： | 定位信息 地标 存储介质 实时匹配 相对定位 信息修正 汽车 汽车摄像头 运动传感器 基准定位 实时采集 实时位置 视觉信息 位置获得 运动信息 车内 预设 匹配 采集 | ||
【主权项】：
1.一种汽车实时匹配高精地图的方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、根据汽车在高精地图中的当前位置获得第一定位信息(Xa,Ya)；S120、根据车内运动传感器持续采集的运动信息获得轨迹推测信息(△X,△Y)；S130、根据轨迹推测信息(△X,△Y)修正所述第一定位信息(Xa,Ya)，获得第二定位信息(Xb,Yb)；S140、根据实时的第二定位信息(Xb,Yb)以及汽车摄像头实时采集到基于高精地图中的一地标的视觉信息获得地标相对定位信息(Xd,Yd)；S150、根据地标相对定位信息(Xd,Yd)以及预设的所述地标的基准定位信息(Xe,Ye)修正第二定位信息(Xb,Yb)，获得第三定位信息(Xc,Yc)；以及S160、将第三定位信息(Xc,Yc)作为所述汽车的实时位置匹配所述高精地图。
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