[发明专利]车道分类的图像处理方法

摘要

提供了用于车道分类的图像处理方法。本发明涉及一种车道分类的图像处理方法，该方法包括以下步骤：确定道路图像中的候选轨迹，其中，所述候选轨迹被建模为与所述道路图像中的候选车道标记相对应的参数化线或曲线；将所述候选轨迹划分成多个单元，每个单元对应于所述候选轨迹的区段；针对多个所述单元确定至少一个小标记，其中，单元的每个小标记与连接所述候选车道标记的左右边缘的线或曲线相对应；基于所述多个单元中的每个单元的所述小标记的特征，确定每个相应单元的至少一个局部特征；通过聚合所述多个单元的所述局部特征来确定所述候选轨迹的至少一个全局特征；以及基于所述至少一个全局特征，确定所述候选车道标记是否表示车道标记。

主权项

1.一种车道分类的图像处理方法(300)，所述图像处理方法包括以下步骤：/n确定道路图像中的候选轨迹(310)，其中，所述候选轨迹(530、540)被建模为与所述道路图像(200、500)中的候选车道标记(510、520、610、620)相对应的参数化线或参数化曲线；/n将所述候选轨迹划分成多个单元(310)，每个单元(C1-C7)与所述候选轨迹(530、540)的区段相对应；/n针对多个所述单元确定至少一个小标记(320)，其中，单元(C1-C7)的每个小标记(630)与连接所述候选车道标记(510、520、610、620)的左边缘和右边缘的线或曲线相对应；/n基于所述多个单元(C1-C7)中的每个单元的所述小标记(630)的特征，确定每个相应单元(C1-C7)的至少一个局部特征(330)；/n通过聚合所述多个单元(C1-C7)的所述局部特征(340)来确定所述候选轨迹的至少一个全局特征；以及/n基于所述至少一个全局特征，确定所述候选车道标记(510、520、610、620)是否表示车道标记。/n