[发明专利]变压器巡检机器鱼有效
| 申请号： | 201910450328.6 | 申请日： | 2019-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110254713B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 季洪鑫;马欧;刘力卿;王伟;葛小宁 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B64C39/02 | 分类号： | B64C39/02;B64D47/08;B64D27/24;H02B3/00 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 陈舒维;宋志强 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种变压器巡检机器鱼，该变压器巡检机器鱼包括：壳体；动力推进装置，成对的所述动力推进装置安装于所述壳体的两侧，并提供驱动所述壳体前进或者转向的推进力；鱼鳔装置，所述鱼鳔装置安装于所述壳体内并具有利用浮力驱动力带动所述壳体上升或者下降的浮力驱动元件；鱼鳍装置，所述鱼鳍装置布置于所述壳体的上方和下方，每个所述鱼鳍装置包括设置于同一转轴两端的成对鳍片对，并且成对的所述鳍片对具有在外力作用下随所述转轴绕所述转轴的轴线同步旋转，以使得所述壳体上升或者下降的路径偏转；视觉系统，所述视觉系统位于所述壳体内，所述视觉系统包括摄像装置，所述摄像装置具有在外力作用下绕所述壳体的轴线周向移动的自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 变压器 巡检 机器 | ||
【主权项】：
1.一种变压器巡检机器鱼，其特征在于，包括：壳体(1)；动力推进装置(2)，所述动力推进装置(2)成对安装于所述壳体(1)的两侧，并提供驱动所述壳体(1)前进或者转向的推进力；鱼鳔装置(3)，所述鱼鳔装置(3)安装于所述壳体(1)内并具有利用浮力驱动力带动所述壳体(1)上升或者下降的浮力驱动元件(31)；鱼鳍装置(4)，所述鱼鳍装置(4)成对布置于所述壳体(1)的上方和下方，每个所述鱼鳍装置(4)包括设置于同一转轴(42)两端的鳍片对(41)，并且所述鳍片对(41)具有在外力作用下随所述转轴(42)绕所述转轴(42)的轴线同步旋转，以使得所述壳体(1)上升或者下降的路径偏转；视觉系统(5)，所述视觉系统(5)位于所述壳体(1)内，所述视觉系统(5)包括摄像装置(51)，所述摄像装置(51)具有在外力作用下绕所述壳体(1)的轴线周向移动的自由度。
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