[发明专利]控制装置及机器人系统有效
| 申请号： | 201910458462.0 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110549329B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 安达大稀 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 潘树志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种控制装置及机器人系统，在机器人的示教中，使机器人的手指的朝向精确地与期望的朝向一致。控制装置具备：控制部，执行机器人的控制；以及受理部，从用户受理针对非可动部的对象设定的不与可动部一起移动或旋转的对象坐标系。控制部具有：第一控制模式，通过力检测部检测到力的期间，根据所检测到的力大小使可动部移动及旋转；以及第二控制模式，在与可动部一起移动和旋转的移动坐标系的预先设定的第一轴与所述对象坐标系的预先设定的第二轴之间的相对角度小于角度阈值时，使可动部旋转以使相对角度的大小接近0。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：可动部；以及力检测部，用于检测施加于所述可动部的力，/n所述控制装置具备：/n控制部，执行所述机器人的控制；以及/n受理部，从用户受理针对对象设定的对象坐标系，/n所述控制部具有：/n第一控制模式，根据通过所述力检测部检测到的力，使所述可动部移动和旋转；以及/n第二控制模式，在针对所述可动部设定的移动坐标系的预先设定的第一轴与所述对象坐标系的预先设定的第二轴之间的相对角度小于角度阈值时，使所述可动部旋转以使所述相对角度的大小接近0。/n
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