[发明专利]一种基于反步法的分布式多拉格朗日系统跟踪控制策略

摘要

本发明公开了一种基于反步法的分布式多拉格朗日系统跟踪控制策略，包括以下步骤：首先，基于拉格朗日系统模型定义系统误差，并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次，证明在系统误差达到零点时，系统能实现一致性跟踪控制。再次采用反步法设计控制律，使得系统误差能够满足上述条件。最后通过仿真，验证了文中理论方法的有效性。通过本发明，根据本发明的思路，传统的研究会用到相邻跟随者的输入，容易出现死锁，而且一般采用滑模控制方法，会产生奇异性以及难以消除的抖振现象。而本发明领导者与部分跟随者进行信息交流，并且设计控制律所采用的反步法更加简洁，其主要优点有通过反向设计使Lyapunov函数和控制器的设计过程系统化、结构化。

主权项

1.一种基于反步法的分布式多拉格朗日系统跟踪控制策略，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构造多拉格朗日系统并进行编号；步骤2：定义多拉格朗日系统的系统误差函数并以此作为系统变量设计新的系统模型；步骤3：验证新系统中当系统误差函数到达零点时的系统状态；步骤4：采用反步法设计控制律使多拉格朗日系统实现网络同步跟踪并验证；步骤5：用matlab对所设计的控制律进行仿真验证。