[发明专利]一种多相机视觉检测设备的标定方法

摘要

本发明公开了一种多相机视觉检测设备的标定方法，包括以下步骤：在检测设备的下方放置标定板，标定板包括普通标志圆和特征标志圆，特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆；与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆；检测设备拍摄标定板，选取任意一部相机拍摄的标定板图像记为待处理图像，对待处理图像进行图像处理，获取待处理图像中普通标志圆、特征标志圆的轮廓信息；对轮廓信息进行椭圆拟合，作直线lAB；对多个普通标志圆的圆心坐标，再次进行椭圆拟合，得出点O1；过点O1作直线lo，直线lAB、直线lo的交点记为O2，求得检测设备中心的像素坐标O3；本方法能够准确获取检测设备中心的像素坐标以及图像像素当量。

主权项

1.一种多相机视觉检测设备的标定方法，所述多相机视觉检测设备套装在工业设备上，并在以检测设备为中心的圆周上均布N个相机，N≥2；其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在检测设备的下方放置标定板，所述标定板包括多个普通标志圆和N个特征标志圆，所述特征标志圆尺寸明显区别于普通标志圆；所述普通标志圆圆心位于圆周I上，所述N个特征标志圆的圆心位于圆周II上，所述圆周I和圆周II为同心圆环；记与特征标志圆距离最近的普通标志圆为标记圆；所述特征标志圆的圆心、与所述特征标志圆相对应的标记圆的圆心、圆周I和/或圆周II的圆心，三点共线；步骤二、所述检测设备拍摄标定板，单个相机的视场中至少包含一个特征标志圆、以及与其相对应的标记圆，多个普通标志圆；N个相机视场拼接后能覆盖整个标定板；选取任意一部相机拍摄的标定板图像记为待处理图像，对所述待处理图像进行图像处理，获取待处理图像中普通标志圆、特征标志圆的轮廓信息；对所述轮廓信息进行椭圆拟合，得到特征标志圆的长半轴长度和中心坐标、每个普通标志圆的长半轴长度和中心坐标；过圆心A_o、圆心B_o作直线l_AB；所述圆心A_o为待处理图像中的一个特征标志圆的中心、所述圆心B_o为与该特征标志圆相对应的标记圆的中心；步骤三、对所述多个普通标志圆的圆心坐标，再次进行椭圆拟合，得出圆周I的拟合曲线，以及所述拟合曲线的中心坐标点O₁(x₁,y₁)；过所述中心坐标点O₁作与图像坐标系y轴平行的直线l_o，直线l_AB、直线l_o的交点记为O₂(x₂,y₂)；求得检测设备中心的像素坐标