[发明专利]一种基于自建图的静态地图在线更新方法和装置在审
| 申请号： | 201910480411.8 | 申请日： | 2019-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110164288A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 江妍卉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学昆山创新中心 |
| 主分类号： | G09B29/00 | 分类号： | G09B29/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215347 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了激光建图技术领域的一种基于自建图的静态地图在线更新方法和装置，旨在解决现有技术中移动机器人扫描建图需要人工控制的技术问题，获取初始扫描地图；对初始扫描地图进行映射处理；获取可移动机器人实际所处的位置信息以及扫描范围内的空白空间信息和可探测物体信息，更新初始扫描地图，获得数值化扫描地图；将数值化扫描地图与已有地图进行比较，判断空白空间信息和可探测物体信息，并确定下一步移动路线；直至可移动机器人完成静态地图的更新。本发明可以自动完成地图的更新，不需要人工控制机器人的运行，避免了因操作不当造成的机器人损坏问题，提高了绘图过程中机器人运行的稳定性，同时绘制的地图更加清晰准确。 | ||
| 搜索关键词： | 扫描地图 静态地图 机器人 可移动机器人 空白空间信息 方法和装置 人工控制 物体信息 在线更新 可探测 数值化 更新 扫描 移动机器人 绘图过程 移动路线 映射处理 自动完成 激光 绘制 清晰 | ||
【主权项】：
1.一种基于自建图的静态地图在线更新方法，其特征是，包括以下步骤：a、获取初始扫描地图；b、对初始扫描地图进行映射处理；c、获取可移动机器人实际所处的位置信息以及扫描范围内的空白空间信息和可探测物体信息，更新初始扫描地图，获得数值化扫描地图；d、将数值化扫描地图与已有地图进行比较，更新已有地图，判断空白空间信息和可探测物体信息，并确定下一步移动路线；e、重复上述步骤，直至可移动机器人完成静态地图的更新。
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