[发明专利]手持腔镜器械

摘要

本发明涉及一种手持腔镜器械，包括器械主体、连接支架、基座、末端执行机构、手柄机构、第一传动机构及第二传动机构，要实现水平运动时，水平摆动手柄机构，使基座以第二转轴的轴线为中心转动，带动传动件运动，传动件驱动末端执行机构以第一转轴的轴线为中心转动，实现末端执行机构水平运动。要实现俯仰时，以手柄外轴为轴线共同转动手柄机构，手柄机构拉动传动线，由于传动线绕过末端执行机构时固接在末端执行机构上，因此传动线将手柄机构的拉力传递至末端执行机构上，进而带动末端执行机构进行俯仰运动。所以，上述手持腔镜器械能够实现水平运动和俯仰运动，提高了自由度，进而提高灵活度和流畅性，可以满足腔镜器械快速、准确的指向。

主权项

1.一种手持腔镜器械，其特征在于，包括：器械主体；连接支架，通过第一转轴可转动地设置于所述器械主体的一端；基座，通过第二转轴可转动地设置于所述器械主体的另一端；末端执行机构，通过俯仰关节轴可转动地设置于所述连接支架上；手柄机构，通过手柄外轴可转动地设置于所述基座上；第一传动机构，包括传动线，所述传动线的一端连接于所述手柄机构上，所述传动线的另一端绕过所述末端执行机构后连接于所述手柄机构上，且所述传动线绕过所述末端执行机构时固接在所述末端执行机构上；及第二传动机构，包括传动件，所述传动件的一端可转动地连接于所述连接支架上，所述传动件的另一端可转动地连接于所述基座上。