[发明专利]毛豆收割机收割速度的控制方法和系统

摘要

本发明涉及一种毛豆收割机收割速度的控制方法和装置，包括以下步骤：1)在毛豆收割机处于工作状态时，利用转速传感器监测行走液压马达以及收割装置各个液压马达的转速脉冲信号M_R；2)提取行走液压马达转速脉冲信号M_Z，计算出收割装置各个液压马达需求的转速脉冲信号M_D，对需求的转速和实际转速进行判断；3)利用PID函数，计算收割装置各个液压马达的比例阀需求的电流AD，从而控制各个液压马达的转速。通过获取行驶速度，来判断收割装置的各个马达的转速，从而使收割效率和行驶速度相匹配，达到更好的收割效果。

主权项

1.一种毛豆收割机收割速度的控制方法，包括以下实施步骤：1)在毛豆收割机处于工作状态时，利用转速传感器监测行走液压马达以及收割装置各个液压马达的转速脉冲信号M_R；2)提取行走液压马达转速脉冲信号M_Z，计算出收割装置各个液压马达需求的转速脉冲信号M_D，对需求的转速和实际转速进行判断，其逻辑运算表达式如式(1)所示：M_D＝KL_Zn_DM_Z/n_Z＝(KL_Zn_D/n_Z)M_Z  (1)式(1)中L_Z表示行走液压马达齿轮周长，n_D表示收割装置液压马达的齿轮数，n_Z表示行走液压马达齿轮数，K表示毛豆机每行走1米的距离，收割装置需要达到转速，M_Z表示行走液压马达转速脉冲信号，M_D表示收割装置液压马达需求大转速脉冲信号；3)利用PID函数，计算收割装置各个液压马达的电磁阀需求的电流A_D，从而控制各个液压马达的转速，其逻辑运算表达式如式(2)所示：A_D＝PID(P，I，D，M_R，M_D)V_MAX/R_F  (2)式(2)中V_MAX为控制输出最大电压，P、I、D分别表示PID函数的控制参数，M_R表示收割装置上速度传感器时时读取的脉冲信号，M_D表示收割装置液压马达需求的转速脉冲信号，R_F表示液压马达电磁阀的阀芯电阻。