[发明专利]智能AGV物流自动化系统

摘要

本发明公开了一种智能AGV物流自动化系统，包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车和六轴机器人；第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；此系统中激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。

主权项

1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，已经上完料的第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，即成为第三小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；AGV调度系统包括：A.基本模块(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；B、任务执行及仿真模块a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；(4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；(5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；C、状态输出模块a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；(1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；(2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；(3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；(4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；(5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；(6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；D、任务统计模块统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；E、云监控模块AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。