[发明专利]一种六轴机构

摘要

本发明公开了一种六轴机构包括：第一轴竖直升降结构、第二轴旋转结构、第三轴水平伸缩结构、第四轴关节旋转结构，其可沿伸缩主体的中心线旋转运动；第五轴关节旋转结构，其转动的与第四轴关节旋转结构连接；第六轴关节旋转结构，其可旋转的与第五轴关节旋转结构连接；第一驱动部件和升降主体相连，第一电动机带动第一驱动部件和升降主体实现升降动作；第二电动机带动第二驱动机构实现伸缩主体的水平伸缩。第六轴关节旋转结构的末端安装的执行器可抓取15‑20kg负载；工作时，可以直接抓取物料放置于作业位，减少换料时间提升生产效率；而且能够使用在多种设备上，可为客户节省50‑60％设备投资，使得其实用性强。

主权项

1.一种六轴机构，其特征在于，包括：第一轴竖直升降结构，包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；第二轴旋转结构；第三轴水平伸缩结构，包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过第二轴旋转结构与第一轴直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；第四轴关节旋转结构，其可沿伸缩主体的中心线旋转运动；第五轴关节旋转结构，其转动的与第四轴关节旋转结构连接；第六轴关节旋转结构，其可旋转的与第五轴关节旋转结构连接。