[发明专利]相机姿势估算方法和基板处理装置有效
| 申请号： | 201910501544.9 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110580719B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 千城用;权五烈;裴成郁 | 申请（专利权）人： | 细美事有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 申健 |
| 地址： | 韩国忠淸南道天安*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于估算相机的姿势的方法，所述相机安装在基板处理装置中以倾斜地拍摄物体，所述方法包括：去除除了基板之外的剩余背景，且执行椭圆拟合；通过使用相机图像的中心和利用执行所述椭圆拟合获得的椭圆形基板图像的中心之间的差异来调整所述相机的偏航方向；通过使用由执行所述椭圆拟合获得的所述椭圆形基板图像中椭圆的倾斜角度来调整所述相机的滚转方向；和通过使用由执行所述椭圆拟合获得的所述椭圆形基板图像中所述椭圆的短轴和长轴的比例来调整所述相机的俯仰方向。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 姿势 估算 方法 处理 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于估算相机的姿势的方法，所述相机安装在基板处理装置中以倾斜地拍摄物体，其中，所述方法包括：/n去除除了基板之外的剩余背景，且执行椭圆拟合；/n通过使用相机图像的中心和利用执行所述椭圆拟合获得的椭圆形基板图像的中心之间的差异来调整所述相机的偏航方向；/n通过使用由执行所述椭圆拟合获得的所述椭圆形基板图像中椭圆的倾斜角度来调整所述相机的滚转方向；以及/n通过使用由执行所述椭圆拟合获得的所述椭圆形基板图像中所述椭圆的短轴和长轴的比例来调整所述相机的俯仰方向。/n
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