[发明专利]一种门位置识别方法以及移动机器人

摘要

本发明提出一种门位置识别方法以及移动机器人，本发明基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤，根据决策条件对过滤后第一线条图进行判断，决策所述疑似门位置的可信度，最终确定所述目标环境中的真实门位置，使得移动机器人能够在不借助虚拟墙设备的情形下，利用预设参数、所述角度信息和线条信息对疑似门位置的线条信息进行判断，提高了机器人对疑似门位置识别的准确性，降低了机器人对疑似门位置的误判几率，提高了机器人分区的准确性，使得移动机器人能够以真实门位置为边界进行分区清扫，并控制移动机器人在真实门位置构成的封闭区域内移动实现了自主分区清扫，节省制造成本改善了用户体验。

主权项

1.一种门位置识别方法，其特征在于，所述门位置识别方法应用于单目视觉机器人，所述门位置识别方法包括：建立目标环境的坐标地图并获取所述坐标地图中的疑似门位置信息；根据所述疑似门位置信息，驱动机器人移动至所述疑似门位置附近并获取所述机器人当前位置的角度信息；获取疑似门位置的第一线条图，提取所述第一线条图的线条信息，所述线条信息包括长度信息和数量信息；基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤；根据决策条件对过滤后第一线条图进行判断，决策所述疑似门位置的可信度。