[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置在审
| 申请号： | 201910515346.8 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110246166A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 卢维欣;万国伟;周尧;付向宇;袁鹏飞;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例公开了用于处理点云数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点云数据的至少一个第一关键点，以及获取与至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点；根据至少一个第一关键点以及至少一个匹配点，确定第二转换参数；根据第二转换参数以及至少一个第一关键点，确定至少一个第三关键点；根据预设第三转换参数以及至少一个第一关键点，确定至少一个第四关键点；根据至少一个匹配点、至少一个第三关键点和至少一个第四关键点，确定匹配点生成模型的损失函数。该实施方式可以针对所有的匹配点，确定一个统一的第二变换参数，从而能够优化第一点云数据和第二点云数据的配准效果。 | ||
| 搜索关键词： | 关键点 匹配点 点云数据 转换参数 方法和装置 处理点 变换参数 生成模型 损失函数 配准 预设 申请 优化 统一 | ||
【主权项】：
1.一种用于处理点云数据的方法，包括：获取第一点云数据的至少一个第一关键点，以及获取与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，其中，所述匹配点由所述第一点云数据的第一特征向量、第二点云数据的第二特征向量、至少一个第一关键点、所述第二点云数据的至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型确定，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据，所述至少一个第二关键点由所述至少一个第一关键点以及所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的预设第一转换参数确定，所述匹配点生成模型用于表征第一点云数据、第二点云数据、至少一个第一关键点与至少一个匹配点之间的对应关系；根据所述至少一个第一关键点以及所述至少一个匹配点，确定所述至少一个第一关键点与所述至少一个匹配点之间的第二转换参数；根据所述第二转换参数以及所述至少一个第一关键点，确定与所述第一关键点对应的至少一个第三关键点；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的预设第三转换参数以及所述至少一个第一关键点，确定与所述至少一个第一关键点对应的至少一个第四关键点；根据所述至少一个匹配点、所述至少一个第三关键点和所述至少一个第四关键点，确定所述匹配点生成模型的损失函数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京百度网讯科技有限公司，未经北京百度网讯科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910515346.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
