[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置在审
| 申请号： | 201910515759.6 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110246167A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 卢维欣;万国伟;周尧;付向宇;袁鹏飞;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了用于处理点云数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点云数据中点的第一特征向量以及第二点云数据中点的第二特征向量，其中，第一点云数据和第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；根据第一特征向量，确定第一点云数据的至少一个第一关键点；根据第一点云数据与第二点云数据之间的预设第一转换参数以及至少一个第一关键点，确定第二点云数据的至少一个第二关键点；基于第一特征向量、第二特征向量、至少一个第一关键点、至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点。该实施方式能够提高第一点云数据和第二点云数据配准的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 关键点 特征向量 方法和装置 处理点 匹配点 生成模型 同一场景 预先建立 转换参数 配准 预设 视角 申请 | ||
【主权项】：
1.一种用于处理点云数据的方法，包括：获取第一点云数据中点的第一特征向量以及第二点云数据中点的第二特征向量，其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；根据所述第一特征向量，确定所述第一点云数据的至少一个第一关键点；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的预设第一转换参数以及所述至少一个第一关键点，确定所述第二点云数据的至少一个第二关键点；基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述至少一个第一关键点、所述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点。
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