[发明专利]一种移动机器人及其履带式底盘

摘要

一种移动机器人及其履带式底盘，该移动机器人包括履带式底盘，该履带式底盘包括车架、主履带模块及悬挂机构，该悬挂机构分别设置在车架两侧的主履带模块中，包括具有多个互相啮合行星轮的铰接部件，该多个行星轮分别顺序安装在车架的铰接侧板上，且该多个行星轮的轴心位于同一直线上，其主动轮与安装在该车架上的步进电机连接；克里斯蒂悬挂件，分别与该车架及该铰接部件连接，位于该铰接部件下方并与该履带的内侧抵接，该克里斯蒂悬挂件相对于该车架分别具有一收起位置和一下放位置；以及张紧部件，与该铰接部件耦合，位于该铰接部件上方并与该履带的内侧抵接，该张紧部件对应于该收起位置和下放位置分别有一张紧位置和放松位置。

主权项

1.一种履带式底盘，包括车架和安装在所述车架两侧的主履带模块，所述车架上设置有主履带驱动电机，所述主履带模块包括驱动轮和包覆在所述驱动轮上的履带，所述驱动轮与所述主履带驱动电机连接，其特征在于，所述履带式底盘还包括：悬挂机构，分别设置在所述车架两侧的所述主履带模块中，所述悬挂机构包括：铰接部件，包括多个互相啮合的行星轮，所述多个行星轮分别顺序安装在所述车架的铰接侧板上，且所述多个行星轮的轴心位于同一直线上，所述多个行星轮中的主动轮与安装在所述车架上的步进电机连接；克里斯蒂悬挂件，分别与所述车架及所述铰接部件连接，位于所述铰接部件下方并与所述履带的内侧抵接，所述克里斯蒂悬挂件相对于所述车架分别具有一收起位置和一下放位置；以及张紧部件，与所述铰接部件耦合，位于所述铰接部件上方并与所述履带的内侧抵接，所述张紧部件对应于所述收起位置和下放位置分别有一张紧位置和放松位置。