[发明专利]一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质在审
| 申请号： | 201910529104.4 | 申请日： | 2019-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110203210A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 陈尊煌;谢达辉;李理;欧敏辉 | 申请（专利权）人： | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/14 | 分类号： | B60W50/14;B60W30/12 |
| 代理公司： | 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 35218 | 代理人： | 何家富 |
| 地址： | 361021 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质，在该方法中包括：S1：获取道路图像；S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；S3：对拟合得到的车道线方程通过滤波器进行车道线预测；S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值，根据车辆偏离车道的时间来确定是否进行预警，否则，根据车道偏移量来确定是否进行预警。本发明根据跨道速度的大小来选择使用TLC或CCP模型进行预警，检测准确率高，适用于直线和转弯的不同工况，提高了预警的准确性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 跨道 预警 车辆偏离车道 车道偏离 车道偏移 存储介质 道路图像 终端设备 拟合 滤波器 准确率 预测 转弯 检测 | ||
【主权项】：
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取道路图像；S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；S3：根据车道线方程通过滤波器进行车道线预测；S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，所述跨道速度为车辆偏离原有车道时垂直于车道线的速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值时，根据车辆偏离车道的时间来判断是否进行预警，否则，根据车道偏移量来判断是否进行预警。
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