[发明专利]一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元

摘要

本发明公开了一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，包括：壳体；第一导轮；活动座，活动座上设置有第二导轮；压紧机构；至少一组驱动机构；其中，所述壳体内部的容腔内壁与活动座之间留有供该活动座相对所述壳体摆动的间隙。因此，活动座在压紧机构的推动作用下，可使得第二导轮紧贴导轨的表面，进而使得第二导轮沿着导轨的表面滚动或滑动的过程中，该第二导轮可跟随导轨的表面偏转而同步摆动偏转，从而极大程度地保证第二导轮能够紧贴导轨的表面，以保证第二导轮与导轨之间的有效接触面积，实现了导轨攀爬机器人运动单元的导轮能够自行适应导轨表面的偏转，改善了本发明的导轨攀爬机器人运动单元的导轮与导轨的接触效果。

主权项

1.一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于,包括：壳体(10)，所述壳体(10)的内部设置有一容腔；一个以上的第一导轮(11)，所述第一导轮(11)设置于所述壳体(10)上；活动座(12)，所述活动座(12)活动安装于所述壳体(10)内部的容腔中且该活动座(12)可相对该壳体(10)移动，所述活动座(12)上设置有一个以上的第二导轮(120)，第二导轮(120)位于所述第一导轮(11)的一侧，且所述第一导轮(11)和第二导轮(120)之间留有供导轨穿过的空间；压紧机构，所述压紧机构设置于所述壳体(10)上，该压紧机构能够与所述活动座(12)相接触并驱动该活动座(12)移动靠近所述第一导轮(11)；至少一组驱动机构(14)，所述驱动机构(14)设置于所述壳体(10)上，该驱动机构(14)可与所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)相连接，所述驱动机构(14)可驱动所述第一导轮(11)和/或第二导轮(120)转动；其中，所述壳体(10)内部的容腔内壁与活动座(12)之间留有供该活动座(12)相对所述壳体(10)摆动的间隙。