[发明专利]一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质在审
| 申请号： | 201910538396.8 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110260875A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 阿迪·瓦蒂 | 申请（专利权）人： | 广州蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 伍永森 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全局规划路径的方法、全局规划器以及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括接收第一系列的多个路径点，根据移动机器人当前姿势，将规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人，当移动机器人到达规划的第一个路径点时，根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径发送给移动机器人，重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。通过本发明提供的方法，在接收了一系列路径点时，当到达各个路径点时都根据机器人当前的姿势重新进行路径规划，可以更好的应对不可预见的障碍物和环境变化，提高了全局规划器对路径规划的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 路径点 移动机器人 全局规划 姿势 存储介质 路径规划 机器人技术领域 发送路径 规划路径 环境变化 规划 实时性 障碍物 机器人 重复 | ||
【主权项】：
1.一种全局规划路径的方法，适用于全局规划器，所述方法包括以下步骤：接收第一系列的多个路径点；根据移动机器人当前姿势，将规划带有第一个路径点的路径发送给移动机器人；当移动机器人到达规划的第一个路径点时，根据移动机器人当前姿势，规划带有第二个路径点的路径发送给移动机器人；重复上述规划路径和发送路径的步骤，直到移动机器人到达第一系列的最后一个路径点。
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